根据大垄丹参双列覆盖效率生产技术的农艺要求，设计了一种用于种植丹参的变速双曲柄五杆丹参移栽机。根据排种机构所需的轨迹、倾斜姿态和设计要求，分析了排种机构的工作原理，建立了排种机制的理论模型。根据理论模型，利用Matlab图形用户界面（GUI）建立了播种机人机交互的可视化辅助界面，研究了机构参数对播种机倾角和末端轨迹的影响。通过人机交互，实现了播种机的人机交互，满足了丹参薄膜斜插机构的农艺要求：机架长度Ma为290mm，曲柄AB的长度为100mm，连杆BC的长度为122mm，连杆DC的长度为229mm，曲柄MD的长度为64mm，连杆CE的长度为229mm，播种机下端eg的长度为243mm，播种器上端eg的长度是100mm，连杆CL的长度为45mm。结果表明，曲柄AB的初始安装角度为95°，曲柄MD的初始安装角为114°，植树设备FG和连杆CE的固定连接角为90度，连杆Cl和连杆De的固定连接角度为90度。变形椭圆齿轮的长半轴长度为72.5mm，偏心率为0.24度。变形系数为1.1。根据获得的参数，对机构各部分的结构进行了设计，并进行了虚拟样机仿真，验证了理论模型的准确性。

　　基于丹参移栽机参数的优化结果，结合3D打印技术，建立了基于齿轮等速双曲柄五杆机构的丹参膜垂直种植机构和基于变形椭圆齿轮变量的丹参膜倾斜种植机构原型，并开发了一种速度双曲柄五杆机构。开发了播种机构平台测试系统，利用高速摄影技术获得了播种机的终点轨迹和姿态。台架试验结果表明，实际播种机的轨迹和姿态与理论分析结果和虚拟样机仿真结果基本一致，验证了机构设计的正确性、合理性和一致性。

　　根据《大垄丹参双列覆盖生产技术》中提出的丹参种植操作步骤，对移植机的功能装置进行了设计和选型，并对各部分进行了集成。根据各装置操作顺序的设置和配置方案，设计了整机的动力传动系统，并开发了一种可以取代丹参直插和斜插机构的丹参移栽机样机。田间试验结果表明，该移栽机能够满足农艺要求，保证了作业质量。