牡丹与芍药，是人们常常一并提及的花。牡丹为花王，芍药为花相，两种观赏植物的花、型皆相似，不过牡丹是木本，而芍药则是一岁一枯荣的草本。在唐之前，芍药视为爱情之花已历多年。为得到一种效率高且简便、通用性好的芍药移栽机,设计了一种取苗和栽苗一体式自动移栽机构。

    通过夹苗针相对移栽臂的运动规律设计,实现"双尖嘴"工作轨迹,建立了该机构运动学模型,并应用自主开发的计算机分析和优化软件,分析了机构参数变化对"双尖嘴"轨迹和姿态的影响,选出符合取栽一体式移栽要求的机构参数,并通过模型和样机试验相结合的方法,对该机构进行了验证分析,结果表明:样机测试轨迹与理论轨迹基本相同,验证了该取栽一体式芍药移栽机设计的正确性和可行性。

　　试验选用芍药花卉穴盘苗,苗龄35d,平均苗高约10 cm,试验设定机构转速为35 r/min(移栽速度70株/min)时,平均取苗成功率为97.27%,平均栽苗成功率为77.62%,表明该取栽一体式芍药移栽机具有较好的使用性。