1.结合丹参移栽机生产技术的农艺要求，设计了一种变速双曲柄椭圆齿轮五杆机构。根据要求的轨迹、倾斜姿态和排种机构的设计要求，分析了该机构的工作原理，建立了该机构的理论模型。根据理论模型，利用Matlab图形用户界面（GUI）建立了播种机人机交互可视化辅助界面，研究了机构参数对播种机倾斜角和播种机终点轨迹的影响规律，通过人机交互，实现了播种机的人机交互达到了丹参移栽机农艺要求的参数：机架Ma长度为290mm，曲柄AB长度为100mm，连杆BC长度为122mm，连杆DC长度为229mm，曲柄长度MD为64mm，连杆长度CE为229mm，播种机下端eg长度为243mm，播种机上端长度为100 mm，连杆CL长度为45 mm，结果表明曲柄AB的初始安装角为95°，曲柄MD初始安装角114度，植树装置FG与连杆CE固定连接角90度，连杆Cl与连杆De固定连接角90度，变形椭圆齿轮长半轴长72.5mm，偏心度0.24，变形系数为1.1。根据得到的参数，设计了机构各部分的结构，并进行了虚拟样机仿真，验证了理论模型的准确性。

　　2.根据机构参数优化结果，结合3D打印技术，建立了基于齿轮等速双曲柄五杆机构的丹参薄膜垂直栽植机构和基于变形椭圆齿轮变量的丹参薄膜倾斜栽植机构样机研制了速度双曲柄五杆机构。开发了播种机构平台测试系统，利用高速摄影技术获得了播种机的终点轨迹和姿态。台架试验结果表明，实际播种机的轨迹和姿态与理论分析结果和虚拟样机仿真结果基本一样，验证了机构设计的正确性、合理性和相同性。

　　3.根据《丹参大垄双排覆膜的生产技术》中提出的丹参种植操作环节，对移栽机的功能装置进行了设计和选型，并对各部分进行了集成。围绕各装置操作顺序的设定和配置方案，设计了整机的动力传动系统，研制了一台可以替代丹参直栽和斜栽机构的丹参移栽机样机。田间试验结果表明，该移栽机能达到农艺要求，保障了操作质量。